定时器编码器接口（5）

#include "stm32f10x.h"                  // Device header


void Encoder_Init(void)
{
	// 刚刚一直在想 是不是只用开定时器来着
	// 1. 开启时钟使能 2. 配置GPIO 3. 配置时基单元 4. 配置输入捕获单元
	// 5. 配置编码器接口模式 6. 开启计时器
	// 1. 开启时钟
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);
	RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE);
	// 2. 配置gpio
	GPIO_InitTypeDef Gpio_initStruct;
	Gpio_initStruct.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPD;
	Gpio_initStruct.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6|GPIO_Pin_7;
	Gpio_initStruct.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init(GPIOA, &Gpio_initStruct);
	// 3. 配置时基单元
	TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStruct;
	TIM_TimeBaseStruct.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;
	TIM_TimeBaseStruct.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
	TIM_TimeBaseStruct.TIM_Period = 65536 - 1;
	TIM_TimeBaseStruct.TIM_Prescaler = 0;
	// 没看懂这个参数 我忘掉了 不需要使用 高级计数器的东西
	// yu
	TIM_TimeBaseStruct.TIM_RepetitionCounter = 0x0000;
	TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_TimeBaseStruct);
	TIM_ClearFlag(TIM3, TIM_FLAG_Update);
	
	// 编码器输入捕获设置
	TIM_ICInitTypeDef Tim_ICInitStruct;
	TIM_ICStructInit(&Tim_ICInitStruct);
	Tim_ICInitStruct.TIM_Channel = TIM_Channel_1;
	Tim_ICInitStruct.TIM_ICFilter = 0xF;
	TIM_ICInit(TIM3, &Tim_ICInitStruct);
	Tim_ICInitStruct.TIM_Channel = TIM_Channel_2;
	Tim_ICInitStruct.TIM_ICFilter = 0xF;
	// 这一步是在配置极性
	TIM_ICInit(TIM3, &Tim_ICInitStruct);


	// 配置编码器接口
	// 后面两个的配置好好看看
	// 两个极性相同的话 不会变换
	TIM_EncoderInterfaceConfig(TIM3, TIM_EncoderMode_TI12, TIM_ICPolarity_Rising, TIM_ICPolarity_Rising);
	
	// 时钟使能
	TIM_Cmd(TIM3, ENABLE);
}

int16_t Encoder_Get(void)
{
	int16_t temp;
	temp = TIM_GetCounter(TIM3);
	TIM_SetCounter(TIM3, 0);
	return temp;
}