limhao博客

定时器（3）代码部分

  • 2023-09-28
  • 作者 limhao
  • ~3.91K 字

写在前头

9/28 昨天接受了xxx的一连串的良心拷问 花了我一晚上的时间

昨天学习了呼吸灯 控制舵机 以及 控制直流电机

现在在这里放放代码

呼吸灯

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#include "stm32f10x.h"                  // Device header


void PWM_Init(void)
{
	//1. rcc开启时钟 TIM GPIO
	//2. 配置时基单元
	//3. 配置输出比较单元
	//4. 配置GPIO 把PWM对应的GPIO口 初始化为复用推挽输出模式
	//5. 运行控制
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA,ENABLE);
	GPIO_InitTypeDef Gpioa_InitStruct;
	// 模式需要设置为复用推挽输出 才能把控制权交给片上外设 PWM波形才能通过引脚输出
	Gpioa_InitStruct.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
	Gpioa_InitStruct.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0;
	Gpioa_InitStruct.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init(GPIOA, &Gpioa_InitStruct);    
	RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE);
	// 选择时基单元的时钟
	// 定时器上电默认使用内部时钟
	TIM_InternalClockConfig(TIM2);
	TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_InitStruct;
	// 时钟分频
	TIM_InitStruct.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;
	TIM_InitStruct.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
	// ARR 自动重装器
	TIM_InitStruct.TIM_Period = 100 - 1 ;
	// PSC 预分频器 
	TIM_InitStruct.TIM_Prescaler = 720 - 1;
	// CNT 计数器的值 高级计数器才有 这里不需要使用
	TIM_InitStruct.TIM_RepetitionCounter = 0x0000;
	// 这里是 时基单元的初始化 
	TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_InitStruct);
	
	// 由于时基单元初始化 会触发一次更新事件
	// 
	// 在这里需要重新清理一下 更新的标志位
	TIM_ClearFlag(TIM2, TIM_FLAG_Update);
	TIM_OCInitTypeDef Tim_OCInitStructure;
	// 给结构体复初始值
	TIM_OCStructInit(&Tim_OCInitStructure);
	Tim_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;
	Tim_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
	Tim_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
	// 设置CCR值
	// 呈现呼吸效果 修改ccr的值就行了
    // 这里的ccr 是控制占空比
	Tim_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0;
    // 这里的OC1 需要查询引脚功能表才能查到
	TIM_OC1Init(TIM2, &Tim_OCInitStructure);
	// 定时器使能中断 中断输出控制
	TIM_Cmd(TIM2,ENABLE);
}

void PWM_setCompare1(uint16_t Compare)
{
	TIM_SetCompare1(TIM2, Compare);
}

注意细节

  1. gpio输出端口 需要设置成复用推挽输出模式 才能将控制权交给片上外设

  2. 当时基单元初始化时 会出发更新时间 在这里需要清理一下更新的标志位

  3. 在输出比较功能 由于结构体的赋值过多 可以先通过TIM_OCStructInit(&Tim_OCInitStructure)。给结构体赋初值然后修改我们需要的初值。

  4. TIM_OC1Init 需要通过查引脚参考表才能知道是通道1

  5. PWM_setCompare1 该函数为设置通道1内CCR的值，PWM是什么通道就用什么通道的函数

针对于 舵机的代码

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#include "stm32f10x.h"                  // Device header
#include "pwm.h"

void Servo_init(void)
{
	PWM_Init();
}

void Servo_SetAngle(float Angle)
{
    
	TIM_SetCompare2(TIM2, Angle/180 *2000 + 500);
}

一种针对于PWM的模块的封装

学习下

针对于直流电机的代码

由于直流电机功率高 且电压超过了3.3v

需要通过电机驱动电路来完成任务功能

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#include "stm32f10x.h"                  // Device header
#include "pwm.h"

void motor_init(void)
{
	
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);
	
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_4 | GPIO_Pin_5;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
	PWM_Init();

}

void motor_SetSpeed(int8_t speed)
{
	if(speed >= 0)
	{
		GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_4);
		GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_5);
		PWM_setCompare3(speed);
	}
	else{
	
		GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_5);
		GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_4);
		PWM_setCompare3(-speed);
	}
}
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#include "stm32f10x.h"                  // Device header
#include "Delay.h"
#include "OLED.h"
#include "pwm.h"
#include "motor.h"
#include "Key.h"
uint8_t KeyNum;
// 这里的speed 要设置为一个有符号的数字
int8_t Speed;
int main(void)
{
	OLED_Init();
	motor_init();
	Key_Init();
	OLED_ShowString(1,1,"Speed:");
	
	while (1)
	{	
		KeyNum = Key_GetNum();
		if(KeyNum == 1)
		{
			Speed += 20;
			if (Speed > 100)
			{
				Speed = -100;
			}
		}
		OLED_ShowSignedNum(1,7,Speed,3);
		motor_SetSpeed(Speed);
	}
}

注意细节

  1. PWM_setCompare3 中的speed只能放入正值，其中速度为负 是通过电机正反装实现的
  2. 在写到main函数中 发现代码中的speed 应该设置成有符号数字 （bug查了一会）
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最后编辑：2023-09-28